Judo, którego twórcą jest Jigorō Kanō wywodzi się od sztuki samoobrony o nazwie jūjutsu, która ukształtowała się w okresie Edo (1603–1868). Umiejętność ta była wykorzystywana m.in. przy dokonywaniu aresztowań. Z kolei jūjutsu wywodzi się od sechie-zumo, zapasów organizowanych w czasie przyjęć dworskich w okresach: Nara (710–794) i Heian (794–1185).

Chiński znak 柔 czytany tu po sinojapońsku „jū”, a po chińsku „róu” pochodzi z fragmentu starożytnego, chińskiego traktatu wojskowego 黄石公三略, Huáng Shígōng Sān Lüè (ang. „Three Strategies of Huang Shigong”, lit. „Three Strategies of the Duke of Yellow Rock”), który stwierdza: „Miękkość dobrze kontroluje twardość”.

Jigorō Kanō urodził się w zamożnej rodzinie w wiosce Mikage (ob. dzielnica Kobe). Jego dziadek prowadził własną wytwórnię sake. Jednak jego ojciec – Jirōsaku Kanō (ur. jako Jirōsaku Mareshiba) – ze względu na to, że nie był najstarszym synem, nie przejął rodzinnego interesu. Zamiast tego został kapłanem shintō i jednocześnie urzędnikiem, przez co miał wystarczające możliwości, aby umieścić swojego syna na Uniwersytecie Tokijskim w 1877 roku.

Kanō, jako młodzieniec, nie był silny ani duży (w wieku 20 lat ważył nie więcej niż 45 kg), przez co często mu dokuczano. Za namową przyjaciela rodziny, Banseia Nakai (b. członka gwardii sioguna), zaczął trenować jūjutsu. Jednak napotkał trudności ze znalezieniem odpowiedniego nauczyciela. Po znalezieniu odpowiedniej dla siebie szkoły – Tenjin Shin’yō-ryū – Jigorō rozpoczął systematyczny trening i w wieku 21 lat zdobył tytuł shihana (mistrza). Stał się asystentem instruktora, który jednak niedługo potem zachorował i zmarł. Kanō znalazł inną szkołę – Kito-ryū, w której większy nacisk kładziono na rzuty i randori, niż na układy formalne kata.

 

Jigorō Kanō w dzieciństwie (z prawej)

W międzyczasie Kanō zaczął opracowywać własne techniki i udoskonalać te już mu znane, co prowadziło do stopniowego przekształcania jūjutsu w jūdō. Opracował m.in. takie techniki, jak: kata-guruma czy uki-goshi. W wieku 22 lat zaczął prowadzić własną szkołę walki w świątyni buddyjskiej Eishō-ji, która mieściła się w Higashi-Ueno, w tokijskiej dzielnicy Taitō-ku. Dwa lata później szkoła została przeniesiona w inne miejsce i nazwana Kōdōkan. Stała się pierwszą i zarazem największą szkołą judo na świecie.